Control variante en el tiempo de sistemas multivariables subactuados
Control variante en el tiempo de sistemas multivariables subactuados
Autores
Director
Giraldo Suárez, Eduardo
Autor corporativo
Recolector de datos
Otros/Desconocido
Director audiovisual
Editor/Compilador
Editores
Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira
Tipo de Material
Fecha
2019
Cita bibliográfica
Título de serie/ reporte/ volumen/ colección
Es Parte de
Resumen
En este proyecto de grado, se describen procesos de identificación y control multivariable de un péndulo invertido rotacional. Modelos en espacio de estados que describen la dinámica completa sistema en tiempo discreto, son obtenidos a partir de los algoritmos de identificación que tienen en cuenta los comportamientos de entradas/salidas para encontrar dicho modelo el cual describe el sistema real. Estas representaciones se obtienen mediante el uso de métodos de identificación, tales como los Métodos de Regresión Lineal (Algoritmo de proyección y Algoritmo de mínimos cuadrados recursivos). Se selecciona una estructura de control en espacio de estados con una representación por Pseudoestados. Gracias a la representación utilizada existe el conocimiento de todos los estados de la planta multivariable, por lo que solo se debe calcular la ganancia de regulación de estados y la ganancia de seguimiento para garantizar que la ley de control logre que el error de seguimiento de trayectorias converja a cero. Se aplica la metodología propuesta para la identificación y control en espacio de estados multivariable aplicado a un péndulo invertido rotacional, sobre el sistema simulado y también sobre el sistema real.