Localización y construcción de un mapa en forma simultanea utilizando el filtro extendido de Kalman

dc.contributor.author Restrepo Patiño, Carlos Alberto spa
dc.creator.degree Magíster en Ingeniería Eléctrica spa
dc.date.accessioned 2011-04-07T14:52:51Z
dc.date.accessioned 2021-11-02T20:33:55Z
dc.date.available 2011-04-07T14:52:51Z
dc.date.available 2021-11-02T20:33:55Z
dc.date.issued 2007
dc.description.abstract En esta tesis se presenta una metodología que permite a un robot en un ambiente desconocido ir levantando un mapa en forma incremental a medida que explora su entorno y simultáneamente localizarse en el mapa. Esto es conocido como el problema SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) el cual es solucionado utilizando como herramienta de estimaci´on el filtro extendido de Kalman (EKF Extended Kalman Filter). La soluci on al problema SLAM es considerada una pieza clave en la obtenci on de un sistema rob otico verdaderamente autónomo. es_ES
dc.format application/pdf spa
dc.identifier.local T629.8 R436lc;6310000062405 F131 spa
dc.identifier.uri https://hdl.handle.net/11059/733
dc.language.iso spa spa
dc.publisher Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira spa
dc.publisher.department Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación spa
dc.publisher.program Maestría en Ingeniería Eléctrica spa
dc.rights Attribution-NonCommercial-Noderivatives 4.0 International *
dc.rights EL AUTOR, manifiesta que la obra objeto de la presente autorización es original y la realizó sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARÁGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, EL AUTOR, asumirá toda la responsabilidad, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la universidad actúa como un tercero de buena fe. EL AUTOR, autoriza a LA UNIVERSIDAD TECNOLOGICA de PEREIRA, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, decisión andina 351 de 1993, decreto 460 de 1995 y demás normas generales sobre la materia, utilice y use la obra objeto de la presente autorización. spa
dc.rights.accessRights openAccess spa
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ *
dc.subject Control automático spa
dc.subject Instrumentación spa
dc.subject Medidas eléctricas spa
dc.subject Lógica difusa spa
dc.subject Teoría de control spa
dc.title Localización y construcción de un mapa en forma simultanea utilizando el filtro extendido de Kalman spa
dc.type masterThesis spa
dc.type.hasVersion acceptedVersion spa
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