Examinando por Tema "Automatización de máquinas"
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DocumentoAjuste, mantenimiento y elaboración de un manual de operación de un sistema automático de inyección de plástico del taller de máquinas herramientas de la Universidad Tecnológica de Pereira(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2017) Duque Pulgarín, Rodrigo ; Bravo Portilla, Jaime Andrés ; Salazar Marín, Edgar AlonsoLos sistemas de inyección de plástico han ido evolucionando con el paso del tiempo hallando mejoras en los procesos, todo gracias a modificaciones y adaptaciones en los componentes de las máquinas inyectoras, los cuales afectan de una manera positiva el funcionamiento y la calidad de los productos finales. En la actualidad, las máquinas de inyección de plástico, asumen múltiples funciones como son: proporcionar la cantidad de material apropiado y oportuno según el régimen y la carga, generar una presión de inyección adecuada, distribuir el material en el momento preciso en el molde, permitir la reducción del ruido y minimizar el tiempo de producción. Los sistemas modernos de inyección de plástico, han revolucionado la industria con gran cantidad de piezas fabricadas de plástico. Estas tienen muy buenas cualidades comparables con elementos fabricados con otros materiales, estos sistemas de inyección generan otras ventajas adicionales, como son: reducir costos de producción, permitir reemplazar piezas con mayor facilidad y fabricar elementos más asequibles para el que lo requiera. Cuando se desean conocer nuevos procesos, como por ejemplo, aprender a utilizar una máquina, se debe tener una visión general de los elementos a abordar y objetivos previamente establecidos, donde es de gran ayuda contar con antecedentes y/o documentos que contengan trabajos de investigación que se hayan hecho sobre el tema a tratar, caso particular de la inyección de plástico y todo el proceso que este conlleva. Es por esto que cuando se cuenta con una historia definida y elementos como un manual de operación, se facilita el aprendizaje y enseñanza de las personas que tengan interés sobre el tema, todo esto resumido de forma didáctica y puntual, permitiendo así, enriquecer los conocimientos del grupo en particular. En este documento pretende beneficiar los estudiantes de la escuela de Tecnología Mecánica de la Universidad Tecnológica de Pereira (UTP), por medio de la realización de un manual de operación donde se podrá comprender el funcionamiento y mantener adecuadamente la máquina inyectora de plástico con la que cuenta el taller de máquinas y herramientas de la UTP.
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DocumentoAnálisis de la viabilidad de la implementación de manipuladores paralelos planos en la industria regional(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2017) Ayala Garcia, Julian Esteban ; Quintero Riaza, Héctor FabioEste trabajo de grado está integrado dentro del proyecto de investigación “DESARROLLO DE MANIPULADOR PARALELO DE TIPO PLANAR Y ESPACIALES CON VISIÓN ARTIFICIAL PARA ALTERNATIVA DE AUTOMATIZACIÓN PARA LA INDUSTRÍA”, Código “8-16-3” financiado por la Vicerrectoría de Investigaciones y Extensión de la Universidad Tecnológica de Pereira. Los manipuladores de cadena cinemática abierta han tenido un grado de aceptación en el ámbito académico e industrial, ya que su cinemática es fácil de determinar, lo que promueve su mayor utilización en las aplicaciones de robótica para la industria, gracias a las ventajas que ofrecen en aplicaciones prácticas contribuyendo al desarrollo de la automatización y flexibilización de los procesos productivos, ya que pueden obtener mayores precisiones en los movimientos, aceleraciones, estructuras sin cargas de flexión, entre otros [1]. Debido a necesidades de la industria como incrementar la producción y realizar tareas peligrosas para el hombre, se desarrollaron mecanismos automatizados que realizan operaciones de producción de manera más rápida, segura y económica. A estos mecanismos automatizados se les llamó robots. Los robots fueron diseñados y construidos desde hace varias décadas con el objetivo de prestar servicios a los humanos en tareas repetitivas; en la industria, los robots se emplean para elaborar trabajos de pintura, soldadura, ensamble de piezas, entre otros. En el área aeroespacial, han sido utilizados como rescatadores de satélites, en la recolección de muestras, en la exploración de terrenos y para labores de mantenimiento de las estaciones espaciales. Muchas aplicaciones que hace décadas se consideraban imposibles de realizar, hoy son realidad [2]...
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DocumentoApropiación social del conocimiento investigación, innovación y extensión en 2019(Universidad Tecnológica de Pereira, 2019) Vicerrectoría de Investigaciones, Innovación y Extensión
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DocumentoAutomatización de la parte final del subproceso de refinería y del subproceso de empacado de la línea de producción de azúcar refinada del Ingenio Risaralda(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2019) Arias Cadena, Jhonnatan Aldevier ; Echeverry Correa, Julian DavidActualmente los modelos de producción y consumo demandan alta competitividad de las empresas, con el fin de cubrir la necesidad y exigencias del mercado. Se hace necesario el mejoramiento continuo de sus procesos, para lo cual se realizan análisis, diagnósticos y se implementan planes de mejoramiento [1]. Está comprobado que una de las estrategias más efectivas para el mejoramiento de la productividad consiste en la tecnificación y automatización de los procesos industriales mediante la apropiación de nuevas tecnologías [2]. Un ejemplo sería la implementación de sistemas tipo SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) que permitan: la adquisición de datos, la supervisión del estado y comportamiento de los diferentes elementos del proceso, y el control de los mismos en forma automatizada y en tiempo real, permite optimizar las tareas de: proyección de la producción, programación de los mantenimientos, reducción de tiempos de producción, mejoramiento de la calidad del producto y tomar decisiones a partir de análisis estadístico de datos históricos, además de que la información obtenida del proceso de producción puede ser enviada en tiempo real a diferentes niveles constitutivos de la empresa y así tomar decisiones de manera oportuna [3]. Luego de realizar un análisis en el proceso de producción de azúcar refinada se encontró que algunos de sus subprocesos son desarrollados con una alta dependencia del factor humano y que pueden ser objeto de automatización, es el caso de la parte final del subproceso de refinería y el subproceso completo de empacado.
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DocumentoDetección automatizada de objetos en secuencias de video utilizando histogramas de gradientes orientados(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2015) Osorio Arroyave, EstéfanyLas aplicaciones industriales y comerciales en el mundo moderno son cada día más complejas. El nivel de automatización que requiere la industria contemporánea con el fin de ser competitiva, exige de la utilización de sensórica más compleja y de sistemas de control con mejor capacidad de toma de decisiones. Los sensores ópticos, y en especial las cámaras de video, surgen como una solución de instrumentación eficiente para un gran número de aplicaciones donde la sensórica tradicional aún no puede proveer opciones. Sin embargo, el uso de estos sensores requiere del diseño de programas de computador capaces de procesar y utilizar esta información y que son implementados utilizando una serie de metodologías matemáticas, geométricas y estadísticas, que en conjunto se conocen como visión por computador. Este trabajo presenta el desarrollo de una herramienta para la detección y clasificación de objetos cuya morfología es el factor discriminante más importante. Se presenta un metodología basada en el descriptor morfológico conocido como Histograma de Gradientes Orientados, o HOG por sus siglas en inglés Histogram of Oriented Gradients. Este descriptor alimenta una máquina de vectores de soporte que permite realizar la clasificación del objeto deseado. Como HOG es un descriptor de muy alta dimensionalidad, el costo computacional de calcularlo es significativo dentro de la aplicación y se convierte en la etapa crítica del sistema. Se propone una reducción sistemática de la dimensionalidad de HOG mediante la identificación de aquellos bloques del descriptor que no ofrecen ningún poder discriminante, para así no tener que calcularlos y mejorar la eficiencia general del sistema. Esta idea general se prueba en bases de datos estandarizadas, y en aplicaciones locales de naturaleza industrial como la identificación de botellas y la identificación de peatones desde vehículos en movimiento.
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DocumentoDiseño de la automatización de una máquina de serigrafía(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2015) López Ramos, María Alejandra ; Serna Trejos, Andrés Felipe ; Pineda Muñoz, GabrielEl siguiente documento pretende mostrar el desarrollo del proyecto titulado “Diseño de la automatización de una máquina de serigrafía”, en este se plasman los aspectos más importantes de este diseño, los cuales son la programación del controlador, los componentes electro neumáticos que lo componen y los planos del montaje de la automatización de la máquina de serigrafía.
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DocumentoDiseño e implementación de un prototipo de dispensador automático de comida para animales basado en raspberry pi controlado mediante una aplicación móvil(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2017) Zapata Valencia, Jorge Iván ; Gil Agudelo, Daniel Alejandro ; Chaves Osorio, José AndrésEl desarrollo de este trabajo atiende parte de la problemática actual que viven miles de mascotas en el país y millones en el mundo a causa del poco tiempo que pasan sus dueños en el lugar donde reside la mascota y de los problemas de salud que les acarrea la mala dosificación del alimento. Diversos estudios indican que los animales domésticos que consumen alimentos sin un control horario o raciones específicas disminuyen aproximadamente en un 15% su expectativa de vida y son más propensos a múltiples padecimientos de salud debido a la obesidad. Lo anterior soportado en el Estatuto Nacional de Protección Animal y su actual reforma, la ley 1774 de 2016, la cual demanda en el artículo 3, punto b1, en cuanto al principio de bienestar animal, que los animales no deben sufrir hambre, ni sed. Para dar solución a la problemática se propone un mecanismo de alimentación a distancia el cual permite darle a la mascota el concentrado y las cantidades a las horas más adecuadas, proporcionadas por su amo sin importar dónde este se encuentre. Con los comederos automatizados, la dificultosa tarea de alimentar adecuadamente a la mascota por distintos factores, queda supeditada al simple llenado de la tolva una vez cada dos o tres días, dependiendo la dosificación programada para cada ración de concentrado en función de la edad y la raza. También se debe recalcar que con el tiempo se ha desarrollado una estrecha conexión entre el amo y su mascota y en muchas ocasiones esta pasa a convertirse en un miembro importantes del núcleo familiar y no ser solo visto como un animal sino como un "ser sintiente" que necesitan y merecen protección.
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DocumentoDiseño y construcción de un germinador de semillas para consumo humano(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2016) Rivera Lozada, Walter ; Pérez Castro, WilsonLos germinadores son dispositivos que favorecen el proceso de germinación al mantener las semillas en las condiciones adecuadas de humedad. El objetivo de remojar las semillas es conseguir una mayor hidratación para que se produzca antes de la germinación. Con el remojo se consigue que se ablande la capa externa de la semilla y, al mismo tiempo, se disuelvan y eliminen una serie de substancias que inhibían el proceso de germinación. En la naturaleza las semillas germinan espontáneamente cuando se hidratan con la humedad del suelo y las condiciones ambientales de luz y calor son las adecuadas, Sin embargo, en otro ambiente, es necesario hidratarlas artificialmente. Los germinadores, sirven para producir alimentos germinados, que poseen unas propiedades nutritivas superiores a las semillas frescas de las cuales proceden. Estas también pueden ser utilizadas en jardinería, agricultura y horticultura para favorecer el proceso de germinación, consiguiendo que un mayor número de semillas pueda brotar o emerger con mayor rapidez.
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DocumentoDiseño y construcción del prototipo de una máquina de embotellado de jugos pasteurizados(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2014) Vásquez Ospina, Ángel Andrés ; Cortés Ángel, Kristhian AlbertoEste proyecto describe el proceso de desarrollo de un producto desde el planteamiento del problema general, hasta su construcción y validación, se detalla la metodología de diseño conceptual Pahl and beitz incluyendo el diseño detallado de cada pieza, con procesos de ingeniería, validación y tecnologías de control numérico CNC. La empresa SAVIDA S.A.S, dedica su actividad empresarial a la producción y embotellado de jugos naturales sin azúcar endulzados a partir del aloe vera, y pasteurizados a altas temperaturas. La empresa presentaba un inconveniente en el proceso de embotellado, debido a que no existía en ella un equipo para esto y lo debían de realizar manualmente con recipientes plásticos; esto demanda gran dedicación y esfuerzo por parte de los empleados y hacía el proceso muy lento; por otro lado la técnica de pasteurización por calor requiere el embotellado a temperaturas muy altas, lo que supone un alto riesgo para los operarios, que conducen a accidentes por quemaduras muy frecuentes en este proceso.
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DocumentoDiseño y desarrollo de plantas basadas en Simulación comportamental para la generación de competencias en el campo de la automatización industrial(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2014) López Grisales, Andrés Felipe ; González Ramírez, Joan SebastiánLa universidad tecnológica de Pereira, desde un tiempo atrás lleva en ejecución El Plan de Desarrollo Institucional 2007 – 2019 “La Universidad que tienes en mente”, que tiene como una de sus tantas políticas institucionales “Ampliar con pertinencia académica, Institucional y social la oferta y cobertura de los programas de formación en concordancia con la visión y misión institucional, en equilibrio con los recursos humanos, físicos y financieros”. Desde que se empezó a implementar este PDI (Plan de Desarrollo Institucional) la universidad ha tenido un gran crecimiento en cuanto a su población académica, pasando de 11229 estudiantes en el año 2007 a 15968 estudiantes en 2013, obteniendo un incremento del 42,20 %, de igual modo el programa de ingeniería eléctrica no es la excepción, pasando de 704 estudiantes en 2007 a 905 en el año 2013, obteniendo un incremento del 28,55%. Los anteriores índices de crecimiento hacen notar, que la Universidad Tecnológica de Pereira enfrenta un problema de sobrepoblación, falta de espacios físicos, falta de equipos especializados y además requiere modernizar las prácticas en las asignaturas relacionadas directamente con la operación de equipos en laboratorios. Lo anterior hace necesario y urgente la incorporación de nuevas tecnologías como parte de la solución de estos problemas, esto con el fin de brindarle al estudiante una excelente formación en el entorno de trabajo y pretender una renovación integral de la docencia teniendo por objetivos fundamentales: incrementar el aprendizaje en el laboratorio y potenciar una formación técnica acorde con la realidad del mundo industrial.
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DocumentoDiseño y prototipo de secador de café excelso automatizado con sistema SCADA(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2014) González Sánchez, Ingrid JohanaEn la actualidad la competitividad es unos de los principales objetivos de los productores de café, para esto se pretende tener un producto final de buena calidad por lo que se requiere de un proceso de secado rápido y de bajo costo, por esto se desea implementar una interfaz SCADA para la medición y el control del proceso de secado del café, el cual, involucra variables tales como: el encendido y apagado del ventilador, encendido y apagado del calentador, medición de la temperatura y humedad del horno. Controlando estas variables, podemos supervisar el proceso de una manera más eficiente y, así, obtener un producto final de buena calidad. Para la ejecución de este proyecto es necesario que los cafeteros dispongan de conocimientos e implementos adecuados, pretendiendo incrementar la producción de café de la zona, aumentar la productividad de los cultivos y proveer fuentes de ocupación de un buen programa de desarrollo para la comunidad. Puede considerarse este proyecto como la más amplia aproximación hacia la automatización del proceso de secado del café; lo cual indica que se les dará el apoyo suficiente para el total desarrollo del proyecto.
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DocumentoDiseño y simulación de la automatización de un secador electromecánico de café(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2010) Echeverry Ocampo, Dany AlejandroEn el diseño y simulación de la automatización de la operación de un secador electromecánico de café, se hizo una revisión bibliográfica de modelos industriales y artesanales existentes; de acuerdo con ello se optó por el modelo de la secadora rotativa teniendo en cuenta las necesidades de la región cafetera, los medianos y pequeños caficultores respecto al proceso de secado del café para su comercialización. Se elaboró un diseño, determinando los componentes y estableciendo la comunicación e interacción de las señales presentes en el secador. Estos componentes fueron integrados en un CAE (Computer-Aided Engineering por sus siglas en inglés o Ingeniería Asistida por Ordenador) para la simulación de la operación del automatismo; de acuerdo a estos resultados se realizaron los ajustes finales al diseño y la elaboración de presupuesto de fabricación. Todo ello conlleva a mejorar los actuales tiempos de secado promedio y humedades finales, al igual que la calidad del producto.
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DocumentoDiseño, construcción y simulación de la automatización de una máquina selectora de tuercas según su tamaño(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2016) Villada Molina, Oscar Ferney ; Hincapié Marín, Omar Andrés ; Henao Castañeda, Francisco JavierEl presente trabajo tiene como objetivo el diseño y construcción de una máquina clasificadora de tuercas, centrándose principalmente en la separación de acuerdo a su tamaño, empleando un sistema de clasificación por medio de planos inclinados y aplicando principios básicos de vibraciones mecánicas junto con la fuerza de la gravedad. Teniendo en cuenta, algunos parámetros previamente establecidos tales como ángulo de inclinación, separación entre planos y la frecuencia de vibración. Primero se realiza una revisión bibliográfica sobre los diferentes sistemas de clasificación de tuercas existentes y el principio de funcionamiento de cada uno de los mecanismos que los componen, logrando obtener la información necesaria para la elaboración del diseño. Luego se procede a la construcción de la máquina verificando el posicionamiento y separación de las tuercas en sus respectivos planos, determinando el mejor punto de operación. Por último se realiza la simulación de la automatización del proceso de clasificación de tuercas, mostrando la parte lógica del sistema y su funcionamiento mediante el software FESTO FluidSIM.
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DocumentoModelamiento y diseño de un secador estático de café pergamino (silo de café)(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2013) Lee Laverde, Jonathan Felipe ; Delgado Agudelo, César AugustoEn general, el secado de café pergamino en Colombia, tanto convencional como mecánicamente realizado, ha presentado serias desuniformidades en el contenido de humedad final del grano, además de tiempos excesivos, sobre todo para el secado convencional por las malas condiciones ambientales que se puedan presentar durante este proceso, así como por fallas en el diseño o instalación de los equipos encargados de calentar y transportar el aire de secado hacia los silos, en el caso de los secadores mecánicos, perjudicando las características finales del grano, afectando su calidad y generando pérdidas económicas considerables para el caficultor. Por tal motivo, con el apoyo y asesoría de los investigadores del Centro Nacional de Investigaciones del Café (Cenicafé), se optó por establecer una metodología para el diseño de dos secadores estáticos de CPS1, de dos y tres capas verticales (o pisos), en base a tres capacidades específicas de 1000, 1500 y 2000 kg (80, 120 y 160 @ de CPS), con el fin de optimizar la construcción de los equipos encargados de otorgar el caudal de aire, a una temperatura adecuada, para que las condiciones finales del CPS, después del secado, sean las ideales para el buen almacenamiento y posterior procesamiento del grano. El objetivo principal de este diseño es lograr que el contenido de humedad final del café se encuentre entre el 10 y el 12% en b.h2. Para lograrlo, se procede a caracterizar cada uno de los sistemas seleccionados, caracterizando cada uno de los sistemas mencionados, estableciendo sus capacidades y dimensiones geométricas reales de las cámaras que contienen la capa de grano en cada secador y simulando los tiempos que dura el proceso de secado con ayuda del software de simulación Secafé3. Posteriormente, en base a las simulaciones realizadas, se obtienen los caudales, las temperaturas y las presiones requeridas por el aire para que cumplan con las condiciones finales óptimas del secado del café, teniendo en cuenta un rango de tiempo de duración del secado entre 21 y 24 horas máximo. Luego de obtener estos parámetros del fluido, se diseñan el intercambiador de calor y el ventilador centrifugo, siguiendo las metodologías otorgadas por las teorías correspondientes y, en base a las recomendaciones de los investigadores que han experimentado al respecto. Finalmente, se analizan los resultados obtenidos en los dimensionamientos de cada una de las partes que componen cada secador y se realizan sus respectivos planos geométricos con el fin de entregar al caficultor un esquema sencillo del que se pueda ayudar si se desea construir dichos secadores de acuerdo con los requerimientos adquiridos según el nivel de producción.
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DocumentoPropuesta de automatización del proceso de tostación de café en lecho fluidizado(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2014) Alvarez Restrepo, Carlos AndrésCualquier labor que esté en pro del desarrollo, innovación de procesos y producción del café en un país cafetero como Colombia, que su economía depende en gran parte de este producto, es un gran avance que además de estar a favor del desarrollo y comercialización del producto, está en pro del crecimiento del país, pues la población que está directamente vinculada con el grano es muy alta; no sólo los que dependen únicamente de este negocio como los campesinos, agrónomos o caficultores, sino también las empresas distribuidoras del fruto, las personas que venden el producto en sus tiendas e incluso aquellos que lo consumen. Luego de la recolección de la materia prima (café verde), los campesinos y caficultores consiguen un valor relativamente bajo por su producto, pues inmediatamente terminan la recolección del fruto intentan comercializarlo sin antes adicionarle un “valor agregado” al producto que signifique un incremento en el precio de su producción; al tener la posibilidad de tostar su café, encontrarán ese valor agregado que les amplíe su ingreso en las ventas.
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DocumentoRegistro de variables de proceso de una línea ensambladora de motocicletas empleando PLC e interfaz HMI(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2013) Ocampo Marulanda, José Mauricio ; Parra Martínez, Jaime DavidLa automatización en una definición básica, es un sistema en el cual se transfieren tareas de producción, realizadas generalmente por operadores o máquinas de bajos recursos hacia un conjunto más complejo de elementos tecnológicos; para de esta manera, facilitar las tareas que día a día se van presentando en un determinado ambiente y/o empresa [1]. Actualmente, las grandes empresas industriales intentan conseguir que sus compañías se basen más en sistemas de control y de tecnología para así reducir la intervención humana en cada uno de los procesos que son desarrollados en estas; pero al implementar estos sistemas, se encuentran un inconveniente y es el gran costo que genera establecer dicha automatización. Los problemas mencionados se inician en los requerimientos de varios dispositivos entre los cuales se hallan sensores de distinto tipo, elementos electrónicos y la implementación de líneas de programación para procesos secuenciales que se desarrollan en la compañía. Ahora bien, como todos los procesos industriales van cambiando muy rápidamente y se van convirtiendo cada vez en más exigentes, se crea la necesidad de controlarlos de forma más rápida y precisa [2]. Actualmente en las compañías de motocicletas de la región, específicamente en sus líneas de ensamblaje, se cuentan con métodos manuales de registro de información en ámbitos de la empresa que deberían ser más precisos o exactos, como lo son por ejemplo: la cantidad de paros de línea, el tiempo real de paradas, la velocidad actual de la línea, etc.
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DocumentoVisión por computador aplicado a manipulador paralelo de tipo planar 3-RRR para la manipulación de un objeto(Pereira: Universidad tecnológica de Pereira, 2018) Daraviña Peña, Giancarlo ; Quintero Riaza, Héctor FabioEn este trabajo se establecerá la implementación de un sistema de visión en un manipulador paralelo de articulaciones rotatorias, con el propósito de calcular las coordenadas cartesianas. Se utilizará una técnica de servo control visual denominada Eye-to-hand que permite observar el área del trabajo del manipulador paralelo, ubicando el actuador final, el maro de referencia y el objetivo a seguir. La cámara captura la imagen del objeto tomado. La imagen es procesada mediante algoritmos creados en el software Matlab extrayendo las características principales de las imágenes tomadas. Cada imagen se someterá a filtros gaussianos para la eliminación de ruido de las cámaras y a un descriptor SURF para estabilizar la imagen, una de referencia respecto a las tomadas por la cámara en intervalos de tiempo. En las imágenes procesadas de cada captura, se determinan las correspondencias entre las imágenes para obtener sus semejanzas utilizando el método RANSAC. Obteniendo el análisis de la semejanza de las imágenes. Luego de establecer la estabilización se procede a implementar el cálculo de la homografía que permitirá realizar el cálculo de las coordenadas en pixeles tomadas en la imagen, convertirlas en coordenadas reales. Al obtener todo el proceso se procede a aplicar el estimador y predictor filtro de Kalman para determinar la posición del objeto cuando el objetivo en qué dirección se desplaza, el cual se tiene resultado una coordenada donde esta es retroalimentada a la cinemática del manipulador paralelo de tipo planar 3-RRR, estableciendo el movimiento de la plataforma móvil hacia el objetivo. Inicialmente se realizando dos pasos: El primer paso fue realizar una trayectoria generada que se realizó en el manipulador sin la intervención del sistema de visión; el segundo lugar se genera la misma trayectoria donde el objetivo es manipulado y guiado con base en la trayectoria generada inicialmente...