Examinando por Autor "Escobar Dávila, Luisa Fernanda"
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DocumentoControl híbrido del péndulo de furuta(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2012) Escobar Dávila, Luisa Fernanda ; Montoya Giraldo, Oscar DaniloEste proyecto muestra el modelado matemático del péndulo de furuta mediante funciones de energía, teniendo en cuenta las dinámicas no lineales propias de los sistemas físicos y considerando los acoples existentes entre los dispositivos eléctricos y mecánicos. Se desarrolla un proceso de control basado en realimentación de variables de estado para el punto de equilibrio y se abordan dos temáticas para la zona no lineal de la planta. En primera instancia se implementan las funciones que representan los estados energéticos de la planta en forma global y se establecen las regiones de operación (zona de "Swing UP") y finalmente se emplean redes neuronales (RNA) para emular el comportamiento de las funciones de energía. Se presenta la combinación de las técnicas de control considerando las restricciones propias del actuador y sensores utilizados, además se presenta un estudio de fenómenos físicos que pueden alterar el comportamiento del sistema.