Examinando por Autor "Cifuentes Molano, Michael Felipe"
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DocumentoAnálisis y diseño de controladores no lineales sobre un sistema robótico bípedo(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2019) Cifuentes Molano, Michael Felipe ; Giraldo Suárez, EduardoEste trabajo presenta en sus primeros capítulos una recopilación breve de los conceptos fundamentales para la formulación de un robot que pueda caminar en dos extremidades, se presentan las características que posee la marcha humana y las consideraciones que deben realizarse para acercar un modelo matemático a la realidad. En el capítulo 4 se muestra el procedimiento realizado para encontrar el modelo de la cinemática y la dinámica del tren inferior humano, donde se muestra detalladamente el proceso y las consideraciones que se tomaron para simplificar el modelo, además de mostrar el cálculo de cada término detalladamente como el tensor de inercia. El capítulo 5 muestra el diseño de un robot que se acerca a las características dinámicas del modelo matemático obtenido, se describe rápidamente el tipo de actuadores usados y su ubicación dentro del sistema. Los capítulos 6 y 7 relacionan de forma breve los controladores usados y sus características por las cuales se tuvieron en cuenta para ser aplicados en simulación al robot bípedo, además se describen las ventajas que tiene la simulación en robótica.
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DocumentoDiseño de un sistema de manufactura automático para circuitos impresos(Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira, 2015) Cifuentes Molano, Michael Felipe ; Jaramillo Blandón, Jeison StevenEn este trabajo de grado se desarrolló el diseño de una máquina automática para la elaboración de circuitos impresos mediante un proceso de maquinado por fresado. Se hizo énfasis en la integración de sistemas (mecánico, electrónico, control y de computación) para llegar finalmente a un sistema mecatrónico. Para el diseño se tomaron como base elementos estructurales, plataformas de software y hardware libre, además de la utilización de elementos mecánicos estandarizados de buenas prestaciones y calidad. Se trató siempre de que los elementos involucrados en el diseño fueran de un costo que permitiera ser competitivo y estuviera al alcance de pymes e instituciones que requieran un servicio de creación de prototipos o fabricación de pequeños lotes de circuitos impresos. Se deja disponible un diseño que con los recursos adecuados, puede ser fabricado y puesto al servicio de la enseñanza o de las pymes.