Actualmente, la mayor parte de los controladores que se estudian y desarrollan son para sistemas o procesos que no poseen retardo o que tienen retardos tan pequeños que se pueden despreciar, es decir, se pueden considerar dentro de la constante de tiempo del sistema. Para procesos cuyos retardos son comparables con estas constantes de tiempo, las técnicas clásicas de control no son aplicables en forma directa. Los retardos, generalmente son producidos por el tiempo de transporte de energía o materia dentro del sistema. Otro origen de los retardos son las dinámicas de distintos elementos colocados a lo largo del proceso que, por efecto cascada se suman y generan entre la entrada y salida un retardo que puede ser considerable. Desde el punto de vista del control, se puede considerar un único retardo, que es la sumatoria de todos.