Implementación de sensores extereoceptivos para una plataforma móvil utilizando microcontroladores

Abstract

El uso de robots móviles está justificado en aplicaciones en las que se realizan tareas de riesgo para el ser humano. El transporte de material peligroso, las excavaciones mineras, la limpieza industrial o la inspección de plantas nucleares son ejemplos donde un robot móvil puede desarrollar su labor y evita exponer, la salud del trabajador. También existen robots encargados de explorar en nuestro planeta, al interior de volcanes, en las profundidades del océano o cualquier otro lugar inaccesible por el hombre. [1] Las características de las plataformas móviles, (cualquier dispositivo móvil que puede desplazarse por un entorno o región) empleadas para investigación en el área de la robótica, son la versatilidad y adaptabilidad. La versatilidad se entiende como la capacidad de lograr y ejecutar diferentes tareas, o ejecutar la misma tarea de distintas maneras. La adaptabilidad significa que después de mplementada la parte sensorial y todo lo relacionado con la plataforma, esta deberá adaptarse y enfrentarse por si sola ante un entorno [1]. Una plataforma de navegación debe estar en capacidad de responder ante ambientes estáticos y dinámicos, los ambientes estáticos son aquellos entornos donde los obstáculos permanecen fijos y los ambientes dinámicos son aquellos entornos donde los obstáculos pueden estar en movimiento. [2] El desarrollo sensorial es una de las partes más importantes dentro de la navegación de un robot móvil, ya que establece una interfaz entre el mundo exterior y la plataforma. Además del modulo de sensores, una plataforma móvil posee los siguientes sistemas: Sistema de control, Control a través de PC's, Control por microprocesador o microcontrolador, Sistema de alimentación, Sistema de comunicaciones, Comunicación por radio, Comunicación por infrarrojo. No basta con tener un excelente proceso de sensado, es necesario, además, contar con un sistema inteligente que sepa como manipular la información obtenida.