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Control cinemático de un prototipo virtual de un manipulador serial de seis grados de libertad tipo 6r
Sastoke González, Stephany
Este trabajo tiene como objetivo principal realizar el control cinemático para un manipulador serial tipo 6R, el cual permita implementar trayectorias para recoger y posicionar objetos dentro de un espacio de trabajo cartesiano. Brindando a los estudiantes de pregrado la posibilidad de tener un acercamiento de forma práctica y tangible a la robótica, mostrando una vez más lo cercano que puede estar la educación y la industria. La metodología propuesta para realizar este trabajo fue la siguiente: identificar las características más relevantes del manipulador mediante una revisión bibliográfica de las clasificaciones, de las aplicaciones y las morfologías más usadas en la academia y la industria; el desarrollo matemático de la cinemática directa e inversa junto con su espacio de trabajo; la obtención y descripción de un modelo virtual; la generación de trayectorias y el control cinemático para estas; finalmente la validación del modelo. Como resultado, el diseño del control cinemático del manipulador THOR permitió implementar tres trayectorias dentro del espacio de trabajo y evaluar problemas de colisión entre los eslabones durante la ejecución de estas. Este proyecto permitió definir la estructura morfológica del manipulador serial antropomórfico de 6 GDL, imprimible y “open source”. Determinar la posición del efector final en cualquier instante gracias al estudio de la cinemática directa, y la implementación de futuras trayectorias y el control cinemático mediante la cinemática inversa. Un prototipo virtual completo junto con sus archivos CAD, sirvió para encontrar las restricciones de interferencia física, el método de ensamble y seleccionar el material para la segunda fase de impresión y construcción. El modelo matemático, junto con los resultados obtenidos, fue a su vez comparados y validados por la simulación realizada en SolidWorks
Ver másEstudio del problema del agente viajero con drones. Traveling Salesman Problem with Drone (TSP-D)
Pinzón Ospina., Sofía Valentina
Al inicio del estudio, se analizó un conjunto de problemas de enrutamiento que pueden ser implementados en el transporte de última milla, y se encontró uno en particular que es el problema del agente viajero, que combina flotas y presenta adaptabilidad a los cambios del entorno. El problema del agente viajero Traveling Salesman Problem (TSP), tiene como objetivo considerar cuál es la ruta idónea para conectar todos los nodos de la red de distribución una sola vez antes de volver al centro de inicio, además de optimizar tiempos y costos. (C. et al., 2008) Este problema tiene su aplicación en el sector logístico y en la programación de curvas de producción, y presenta una variación conocida como Traveling Salesman Problem with Drone (TSP-D) que combina la flota terrestre con un vehículo aéreo no tripulado (dron), y busca minimizar el tiempo en el que el camión y el dron terminan el proceso de entrega, aumentando la calidad del servicio y la satisfacción del cliente. Es por lo expuesto anteriormente, que en este trabajo se considera el TSP-D como objeto de estudio.
Ver másDiseño del sistema de gestión de control y seguridad en la cadena de suministro basc v5-2017 en una empresa dedicada a la producción y comercialización de artículos electrónicos para el hogar, la industria y otros sectores
Osorio Espitia, Melissa
Esta tesis es un proyecto que se enfoca en la prevención del riesgo de seguridad en las cadenas de suministro en las actividades de importación y exportación que se encuentran prestas a facilitar de alguna manera actos ilícitos de terrorismo, lavado de activos, contrabando, narcotráfico, conspiración interna o robo, ya que si se llegan a presentar cualquiera de las acciones anteriormente mencionadas, pueden acarrear no solamente sanciones legales, sino también pérdidas económicas en la empresa tales como la perdida de maquinaria, perdida de equipos, daño a los funcionarios y en las instalaciones, perdida de la imagen corporativa, por ende perdida de los clientes y poveedores a nivel nacional e internacional, entre otros. Nuestro aporte al proyecto va dirigido en colaborar con la actualización en la certificación de la norma y el estándar internacional BASC V5. 2017, verificando que se cumpla a cabalidad con los requisitos exigidos. Presentamos el proyecto para acompañar a la empresa dedicada a la producción y comercialización de artículos electrónicos para el hogar y la industria, entre otros sectores, para que continúe garantizando la seguridad en la cadena de suministro y las actividades de comercio exterior.
Ver másCreación de perfiles de cargos enfocados en la prevención de enfermedades y accidentes laborales en la planta de cargos de obras públicas de la alcaldía del municipio de Dosquebradas
Candamil Calderón, Amalí
En el presente trabajo se realizan una serie de documentos que permite comprender de manera detallada las funciones de cada cargo de la secretaría de obras públicas de la alcaldía de Dosquebradas con el fin de conocer los riesgos a los que se encuentra expuesto cada colaborador de dicha área, y de esta manera determinar los elementos y acciones que disminuyan en gran medida la posibilidad de un accidente laboral.
Ver másDiseño de artefacto pedagógico como método de dinamización para la enseñanza y el fortalecimiento de la lectura en secundaria
Tabares Gómez, Andrés Felipe
Este proyecto tiene como enfoque la implementación de herramientas pedagógicas en el entorno educativo con la finalidad de reavivar la práctica de la lectura en el salón de clases. A partir de esta premisa, el proyecto se adentra en un proceso argumentativo que investiga cómo las narrativas transmedia y el empleo de herramientas pedagógicas pueden tener un impacto positivo en las estrategias de enseñanza. Además se compromete a proporcionar pautas prácticas enfocadas en los pasos para diseñar y aplicar artefactos pedagógicos de manera efectiva en el aula.
Ver másGraffitis y Murales: Participación pedagógica en el espacio público de Pereira
Echeverri Bermúdez, Diego Fernando
La presente investigación se centra en el estudio de una comparación entre las expresiones de marcaje gráfico en el espacio público, más exactamente del Graffiti y del Muralismo con la opinión de las personas del común y los mismos creadores de estos grafismos. El objetivo principal fue identificar el desarrollo de narrativas pedagógicas de los graffitis en el espacio público de Pereira, llevándose a cabo mediante la comprensión de los diferentes procesos de intervención social para la creación de narrativas pedagógicas en estos procesos en los años 2019 – 2020 en Pereira, rastreando los diferentes mensajes evocados en los grafismos urbanos, así demostrando la percepción de los anteriores focos de interés mencionados. Los referentes teóricos utilizados fueron: Paulo Freire, desde la construcción de humanización y actos de educación para la libertad, Armando Silva desde la construcción de Imaginarios urbanos, la concepción de ciudad y mentalidad urbana, y presentes investigaciones que aportan un sentido histórico y evolutivo desde el Graffiti hasta el Arte mural con Ezequiel Ledezma, Xavier Ballax y Cecilia Serrano. La metodología llevada a cabo fue cualitativa. Las técnicas de recolección fue por medio de cuestionarios, que por medio de categorización y comparación con las teorías y referentes conceptuales propuestos se demostrará la pertinencia de la opinión del pueblo, sus creadores de contenido gráfico que intervienen en el espacio público, la denotación y connotación de los mensajes gráficos expuestos y cómo estos generan diferentes actos pragmáticos, de creación, recreación y cómo estos humanizan desde la construcción de la mentalidad urbana y expresión en diferentes lugares. El presente trabajo, contiene los siguientes capítulos, uno el marco teórico y estado del arte; el segundo, el proceso metodológico, el tercero, las técnicas de recolección y análisis; y cuarto, la discusión de los resultados. Esperamos que los lectores, encuentren en el texto elementos para seguir profundizando en futuras investigaciones.
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